Eine Wehranlage als Zufluchts- und Verteidigungsstätte der ersten Siedler bestand schon vor der Jahrtausendwende, der Bau einer gemauerten Höhenburg fällt wohl ins 11. Jahrhundert.

1197 wird erstmals ein Ruedeger de Senftenberc genannt.

1233 folgt die erste urkundliche Erwähnung eines Schlosses Senftenberg als Besitz des Karl von Gutrat.

Als nächster Besitzer scheinen die Herren von Wallsee auf, unter der Herrschaft die Burg im Zuge der Kämpfe um die Vormundschaft über Herzog Albrecht V. 1407 oder 1409 durch List erobert und zerstört wird.

1483 fällt der Besitz durch Heirat an die Grafen von Schaunberg aus Eferding, die zur Betreuung der Burg Pfleger anstellten.

Um 1520 berichtet die Chronk der Stadt Krems über den Auftenthalt der gefürchteten Heckenreiter (Straßenräuber) in der Burg, 1529 dient sie als Zuflucht vor den Türken. Auf die Schaunberger folgten die Grafen von Grünbichel, die aufgrund ihres evangelischen Glaubens die Veste 1625 an die Fürsten zu Eggenberg verlieren.

Im Juni 1645 erobre die Schweden unter General Torstenson die Burg, legen Feuer und lassen sie komplett ausbrennen. Seither ist sie eine Ruine.

1717 verleiht Kaiser Karl VI. die Herrschaft Senftenberg an die Grafen von Starhemberg, in deren Besitz sich die Ruine auch heute noch befindet.