Eine Wehranlage als Zufluchts- und Verteidigungsstätte der ersten Siedler bestand sicher schon vor der Jahrtausendwende, der Bau einer gemauerten Höhenburg fällt wohl ins 11. Jahrhundert.
1197 wird erstmals ein Ruedeger de Senftenberc genannt, 1233 folgt die urkundliche Erwähnung eines Schlosses Senftenberg als Besitz des Karl von Gutrat.
Als nächste Besitzer scheinen die Herren von Wallsee auf, unter deren Herrschaft im Zuge der Kämpfe um die Vormundschaft über Herzog Albrecht dem Fünften, zwischen 1407 und 1409, die Burg durch List erobert und zerstört wurde.
1483 fällt der Besitz durch Heirat an die Grafen von Schaunburg aus Eferding, die zur Betreuung der Burg Pfleger anstellten.
Um 1520 berichtet die Chronik der Stadt Krems über den Aufenthalt der gefürchteten Heckenreiter (Strassenräuber) in der Burg, 1529 diente sie als Zuflucht vor den Türken.
Auf die Schaunburger folgen die Grafen zu Grünbichl, die auf Grund ihres evangelischen Glaubens die Veste 1625 an die Fürsten zu Eggenberg verlieren und abtreten müssen.
Gegen Ende des 30jährigen Kriegs im Juni 1645 erobern die Schweden unter General Torstenson die Burg und legen Feuer. Die Burg ist komplett ausgebrannt. Seither ist sie Ruine. Die Burg Dürnstein wurde zur selben Zeit zerstört. Im Zuge dieser Kriegswirren wurde Burg Kreuzenstein bei Korneuburg von den schwedischen Truppen gesprengt.
1717 verleiht Kaiser Karl VI die Herrschaft Senftenberg an die Grafen Starhemberg, in deren Besitz sich die Ruine auch noch heute befindet.